Satoshi Yagi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SAM2誘導知覚と模倣学習による物体中心型移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/7/1

  SAM2を用いて物体中心の知覚を行い、異なる接近角度からの実演でも汎化する移動マニピュレーションの模倣学習手法を提案し、ピックアンドプレースで評価した。

• 目標条件付き終端価値推定によるリアルタイム・マルチタスクモデル予測制御
  モデル予測制御2024/10/1

  MPCの計算負荷を目標条件付き終端価値学習で削減し、上位の軌道計画器と組み合わせることで、二足倒立振子ロボットが斜面地形でリアルタイムに目標軌道を追従できることを示した。

• ヒューマノイド遠隔操作のための教師なしニューラルモーションリターゲティング
  遠隔操作2024/6/1

  GANを用いたオンライン動作変換により、人間とヒューマノイドの対応データセットなしで上半身動作を転送する遠隔操作手法を提案し、従来法と同等の精度を実現した。