Satoshi Yamamori

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アクチュエータ現実整形：ゼロショットsim-to-realロボット学習のための新パラダイム
  sim2real2026/7/1

  シミュレーションで仮定した理想的なアクチュエータ動特性に実機のアクチュエータを一致させるよう制御する手法を提案し、実機での追加学習なしでゼロショット転移を実現した。

• SAM2誘導知覚と模倣学習による物体中心型移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/7/1

  SAM2を用いて物体中心の知覚を行い、異なる接近角度からの実演でも汎化する移動マニピュレーションの模倣学習手法を提案し、ピックアンドプレースで評価した。

• 目標条件付き終端価値推定によるリアルタイム・マルチタスクモデル予測制御
  モデル予測制御2024/10/1

  MPCの計算負荷を目標条件付き終端価値学習で削減し、上位の軌道計画器と組み合わせることで、二足倒立振子ロボットが斜面地形でリアルタイムに目標軌道を追従できることを示した。

• 位相振幅縮約に基づく模倣学習
  模倣学習2024/6/1

  位相振幅縮約法を用いて、ロボットが周期軌道だけでなく初期状態や外乱後の過渡運動も模倣できる模倣学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• Foundational Policy Acquisition via Multitask Learning for Motor Skill Generation
  2023/8/1