Satoshi Nakano

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 水平姿勢を保ったまま床面を移動できる全時計回り傾斜ローター搭載二輪クアッドロータ
  ハイブリッド移動ロボット2026/10/29

  4つのローターをすべて時計回りに傾けて配置した車輪付きクアッドロータを提案し、機体を傾けずに接地面から推力を得て水平移動できることを解析とシミュレーションで示した。

• 最適化不要で再帰的実行可能性を保証する制約付き制御：CBFベースの参照ガバナーアプローチ
  制御理論2026/4/1

  明示的参照ガバナーと制御バリア関数を統合し、オンライン最適化なしで安全制約の再帰的実行可能性を保証する閉形式の参照更新則を提案した。

• SO(3)上の制約付き姿勢制御のための周期的イベントトリガ型明示参照ガバナ
  姿勢制御2026/4/1

  剛体の姿勢制御において、入力飽和と幾何学的ポインティング制約をオンライン最適化なしで満たす周期的イベントトリガ型明示参照ガバナを提案し、閉ループ系の漸近安定性と指数収束を証明した。

• 二輪ドローンの地上走行と飛行の運動計画：モデル予測パス積分制御によるアプローチ
  運動計画2025/3/1

  地上走行と飛行が可能な二輪ドローンに対し、MPPI制御を用いて走行・飛行モードを切り替えながら任意形状の障害物を回避する運動計画手法を提案した。