Satoshi Funabashi
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
力覚推定/模倣学習触覚マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FACTR 2: コモディティロボットアームの外力センシング学習がポリシー学習を向上させる力覚推定/模倣学習2026/6/1
専用の力センサーを持たないロボットアームでも、データ駆動で外力トルクを推定するNEXTと、接触前後のデータを重点的に学習するFIRSTを組み合わせることで、力覚を活用した遠隔操作とポリシー学習を可能にした論文。
- TaSA: 把持内操作改善のための触覚感覚減衰の二段階深層予測学習触覚2026/2/1
自己接触による触覚と物体接触による触覚を二段階の深層予測学習で区別し、把持内操作の精度を向上させる手法を提案。
- 触覚状態に基づく多指ハンドの集中ブラインド切替操作マニピュレーション2025/3/1
多指ハンドの触覚情報を圧縮し、注意機構と制約付き損失でサブタスクを切り替える深層学習モデルを提案し、キャップ開け操作を実現した。
- FingerTac -- An Interchangeable and Wearable Tactile Sensor for the Fingertips of Human and Robot Hands2023/10/1
- Multi-Fingered In-Hand Manipulation with Various Object Properties Using Graph Convolutional Networks and Distributed Tactile Sensors2022/5/1
- How to select and use tools? : Active Perception of Target Objects Using Multimodal Deep Learning2021/6/1