Sarvapali D. Ramchurn
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 既視感を打ち破る：視覚言語推論による視覚場所認識の独立監査視覚場所認識2026/7/14
視覚場所認識の結果を、視覚言語モデルを用いて独立に検証する新しい監査フレームワークを提案し、誤受理率を低減しつつ再現率を向上させた。
- 群れサイズ変動がオペレータの作業負荷に与える影響群制御2026/4/1
人間と群ロボットのチーム運用において、群れサイズの増減がオペレータの主観的作業負荷に与える影響を実験で調査した。小さな増加は負荷を低く保つが、小さな減少は負荷を高く維持し、大きな変化はリセット効果をもたらすことを示した。
- 社会的空間における身体性AI：複雑な環境で責任ある適応型ロボット社会ロボティクス2025/9/1
複数人・複数ロボット環境で、倫理と共設計を取り入れながら、感情に応答し状況を理解する適応型ロボットを開発する学際プロジェクトの概要。
- 異種マルチロボットシステムのための集約ゲームにおける分散ナッシュ均衡探索アルゴリズム群制御2025/9/1
異種ロボット群が隣接情報のみを用いて分散的にナッシュ均衡を探索し、出力制御で追従するアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- VLM誘導による惑星規模の視覚的位置認識VLA2025/7/1
VLMで候補地域を絞り込み、検索ベースの視覚的位置認識と再ランキングを組み合わせることで、地球規模の画像ジオローカリゼーション精度を向上させたハイブリッド手法を提案。
- 多人数介護環境における安全で社会的配慮のあるマルチロボット連携群制御2025/7/1
複数の人間と複数のロボットが共存する介護環境で、経路計画・ナビゲーション・タスクスケジューリング・タスク割り当て・人間とロボットの相互作用を同時に扱う多目的学習ベースの連携手法を提案した。
- ロボティクス向け画像ベース地理推定：ブラックボックス視覚言語モデルは実用域に達したかVLA2025/1/1
ブラックボックス設定の生成型視覚言語モデルを単体のゼロショット地理推定システムとして評価し、プロンプトやクエリ画像の変動に対する精度と一貫性を調査した。
- 共在する人間とUAVのための安全ゾーンのマッピング人間-UAVインタラクション2024/9/1
ドローンが人間の近くにいるときに不快感を与える距離を実験で調べ、単機と複数機の場合の安全・注意・危険ゾーンをマッピングした。
- ヒューマン・スウォームシステムにおける動的制御構造のトレードオフ群制御2024/8/1
群ロボットによる環境モニタリングで、集中型と分散型の制御を組み合わせた柔軟なハイブリッド方式を提案し、集中型より19.2%高性能かつ人間へのメッセージを23.1%削減できることを示した。
- マルチロボットシステムにおける空間的組織化の模倣学習群制御2024/7/1
群れの制御器情報を使わずに、過去の実演からマルチエージェント相互作用の特徴を抽出し、MA-GAILで群れの集団行動を再構築する手法を提案した。
- ロボティクスにおける言語ベースコミュニケーションのサーベイ言語モデル/ロボティクス2024/6/1
言語モデルをロボット制御に組み込む研究を、人間からロボットへの指示、ロボットから人間への情報伝達、ロボット間通信、内部計画・制御の4つの制御フロー段階に分類して整理したサーベイ。
- fNIRSによる作業負荷計測に基づく適応型ヒューマン・スウォーム・インタラクション群制御2024/5/1
fNIRSで操作者の脳活動から作業負荷をリアルタイム計測し、その負荷に応じて群制御インターフェースを動的に適応させる手法を提案した。
- The Effect of Predictive Formal Modelling at Runtime on Performance in Human-Swarm Interaction2024/1/1
- The Effect of Data Visualisation Quality and Task Density on Human-Swarm Interaction2023/7/1
- Demonstrating Performance Benefits of Human-Swarm Teaming2023/3/1
- Industry Led Use-Case Development for Human-Swarm Operations2022/7/1
- Collective Decision Making in Communication-Constrained Environments2022/7/1