Mohammad D. Soorati
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 群れの一部で意思決定を行うSubCDM群制御2025/8/1
群ロボット全体ではなく一部のロボットだけで集合的意思決定を行う手法を提案し、全員参加と同等の精度を保ちつつリソースを削減した。
- MARLIN: 言語ベースのロボット間交渉で導くマルチエージェント強化学習マルチエージェント強化学習2024/10/1
大規模言語モデルによるロボット間の言語交渉を強化学習と組み合わせ、訓練初期の安全性と効率を高めるハイブリッド手法を提案し、実機・シミュレーションで有効性を示した。
- 共在する人間とUAVのための安全ゾーンのマッピング人間-UAVインタラクション2024/9/1
ドローンが人間の近くにいるときに不快感を与える距離を実験で調べ、単機と複数機の場合の安全・注意・危険ゾーンをマッピングした。
- ヒューマン・スウォームシステムにおける動的制御構造のトレードオフ群制御2024/8/1
群ロボットによる環境モニタリングで、集中型と分散型の制御を組み合わせた柔軟なハイブリッド方式を提案し、集中型より19.2%高性能かつ人間へのメッセージを23.1%削減できることを示した。
- マルチロボットシステムにおける空間的組織化の模倣学習群制御2024/7/1
群れの制御器情報を使わずに、過去の実演からマルチエージェント相互作用の特徴を抽出し、MA-GAILで群れの集団行動を再構築する手法を提案した。
- ロボティクスにおける言語ベースコミュニケーションのサーベイ言語モデル/ロボティクス2024/6/1
言語モデルをロボット制御に組み込む研究を、人間からロボットへの指示、ロボットから人間への情報伝達、ロボット間通信、内部計画・制御の4つの制御フロー段階に分類して整理したサーベイ。
- 群れロボットによるタスク割り当ての実現可能性に関する集合的意思決定群制御2024/5/1
ロボット群が局所的な観測と相互作用に基づいてタスク割り当ての実現可能性を集合的に評価する「分散実現可能性」の概念を導入し、多数決ベースの意思決定変調によりロボット対タスク比が1に近くない限り群れが実現可能性の高低を判断できることを示した。
- fNIRSによる作業負荷計測に基づく適応型ヒューマン・スウォーム・インタラクション群制御2024/5/1
fNIRSで操作者の脳活動から作業負荷をリアルタイム計測し、その負荷に応じて群制御インターフェースを動的に適応させる手法を提案した。
- 対話型言語モデルによる人間参加型マルチロボット協調マルチロボット協調2024/2/1
異なる能力を持つ複数のロボットが対話を通じて役割分担と経路を合意し、人間の助言を受けながら協調して清掃タスクを実行する分散型フレームワークを提案した。
- The Effect of Predictive Formal Modelling at Runtime on Performance in Human-Swarm Interaction2024/1/1
- Outlining the design space of eXplainable swarm (xSwarm): experts perspective2023/9/1
- The Effect of Data Visualisation Quality and Task Density on Human-Swarm Interaction2023/7/1
- Demonstrating Performance Benefits of Human-Swarm Teaming2023/3/1