Sarah Dean

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モジュール型ロボット政策のための人間参加型信頼度対応障害復旧フレームワーク
  障害復旧/人間参加型/モジュール型政策2026/2/1

  モジュール型ロボット政策において、モジュールレベルの不確実性と人間の介入コストを考慮し、どのモジュールにいつ人間に問い合わせるかを決定する障害復旧フレームワークを提案。食事取得支援ロボットで有効性を実証。

• 一階モデル予測制御による高高度気球の定点保持
  制御/モデル予測制御2025/11/1

  高高度気球の定点保持に、JAXで微分可能な力学モデルを用いた一階モデル予測制御を適用し、強化学習方策を上回る性能を達成した。

• 聞くべきか聞かざるべきか：ロボット支援食事のための人間参加型文脈付きバンディット
  人間参加型強化学習/食事支援2024/5/1

  食事支援ロボットが新しい食品に遭遇した際、ユーザーへの問い合わせ負荷を予測モデルで管理しながら、LinUCB-QGで選択的に質問し、タスク性能と負荷のバランスを取る手法を提案。

• Towards Robust Data-Driven Control Synthesis for Nonlinear Systems with Actuation Uncertainty
  2020/11/1