Santosh Devasia

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グラフ離散化とシミュレーテッドアニーリングによるマルチロボット遍歴情報獲得
  群制御2025/9/1

  マルチロボットチームで各領域の不確実性を均一に保つため、シミュレーテッドアニーリングを用いて目標サンプリング分布を生成する手法を提案し、TurtleBot群で実機検証した。

• 閉鎖空間の能動的検査のためのグラフ上での時間割引エルゴード性の急速収束
  能動的探索2025/3/1

  連続空間をグラフで離散化し、情報の多いノードへの早期訪問を重視する時間割引エルゴード性指標を導入。凸計画で合成したマルコフ連鎖が従来より速く収束し、SLAMベースのベイズ仮説検定と階層的枠組みで閉鎖空間の異常検出を高精度化。

• 航空機主翼内検査用クレーンロボットの微分平坦性を利用した半自律遠隔操作
  遠隔操作2024/12/1

  クレーン型ロボットの微分平坦性を活用し、カメラの振動を抑えた衝突回避軌道を生成することで、航空機主翼内の遠隔検査を効率化した研究。

• Active Anomaly Detection in Confined Spaces Using Ergodic Traversal of Directed Region Graphs
  2023/10/1
• Communication-free Cohesive Flexible-Object Transport using Decentralized Robot Networks
  2021/2/1
• MIMO ILC for Precision SEA robots using Input-weighted Complex-Kernel Regression
  2020/10/1
• Toward Ergonomic Risk Prediction via Segmentation of Indoor Object Manipulation Actions Using Spatiotemporal Convolutional Networks
  2019/2/1
• An Efficient Scheduling Algorithm for Multi-Robot Task Allocation in Assembling Aircraft Structures
  2019/2/1
• Iterative Machine Learning for Precision Trajectory Tracking with Series Elastic Actuators
  2017/10/1
• Uncertainty-based Arbitration of Human-Machine Shared Control
  2015/11/1