Ashis G. Banerjee

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SLAM地図を活用した水中構造物検査のためのタスク発見と割り当て
  群制御2026/2/1

  SLAMで得た地図情報から水中ロボット群の検査タスクを自動生成し、キーポイントスコアと距離に基づく枝刈りで最適化する手法を提案し、実水域試験で有効性を検証した。

• グラフ離散化とシミュレーテッドアニーリングによるマルチロボット遍歴情報獲得
  群制御2025/9/1

  マルチロボットチームで各領域の不確実性を均一に保つため、シミュレーテッドアニーリングを用いて目標サンプリング分布を生成する手法を提案し、TurtleBot群で実機検証した。

• カラーペア特徴によるエッジデバイス上の雑然物体のロバストゼロショット6D姿勢推定と追跡
  6D姿勢推定2025/9/1

  照明に頑健なカラーペア特徴を共通基盤とし、初期姿勢推定と高速追跡を統合したエッジ向け6D姿勢推定フレームワークを提案。

• 閉鎖空間の能動的検査のためのグラフ上での時間割引エルゴード性の急速収束
  能動的探索2025/3/1

  連続空間をグラフで離散化し、情報の多いノードへの早期訪問を重視する時間割引エルゴード性指標を導入。凸計画で合成したマルコフ連鎖が従来より速く収束し、SLAMベースのベイズ仮説検定と階層的枠組みで閉鎖空間の異常検出を高精度化。

• スパースカラーコードネット：エッジデバイス上でのリアルタイムRGBベース6D物体姿勢推定
  6D姿勢推定2024/6/1

  RGB画像から物体の6D姿勢を推定する際、物体の幾何特徴のスパース性を利用してPnP計算を高速化し、対称物体の曖昧さも解決する手法を提案。エッジデバイス上で高精度かつリアルタイム（LINEMODで19FPS）に動作する。

• ホログラフィック光ピンセットによる複合マイクロ構造の自動形成
  マイクロマニピュレーション2024/4/1

  多重化光トラップとリアルタイム検出・経路計画を組み合わせ、微粒子を自動で操作して複合マイクロ構造を組み立てるシステムを開発した。

• Active Anomaly Detection in Confined Spaces Using Ergodic Traversal of Directed Region Graphs
  2023/10/1
• Human-Inspired Topological Representations for Visual Object Recognition in Unseen Environments
  2023/9/1
• Human-Assisted Robotic Detection of Foreign Object Debris Inside Confined Spaces of Marine Vessels Using Probabilistic Mapping
  2022/7/1
• Topologically Persistent Features-based Object Recognition in Cluttered Indoor Environments
  2022/5/1
• Visual Object Recognition in Indoor Environments Using Topologically Persistent Features
  2020/10/1
• An Efficient Scheduling Algorithm for Multi-Robot Task Allocation in Assembling Aircraft Structures
  2019/2/1
• Toward Ergonomic Risk Prediction via Segmentation of Indoor Object Manipulation Actions Using Spatiotemporal Convolutional Networks
  2019/2/1