Sangpil Kim

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 経路レベルの後知恵指示による視覚言語ナビゲーションの意味的探索
  VLA2026/7/2

  視覚言語ナビゲーションエージェントの訓練において、探索軌道と指示の意味的ミスマッチを解決するため、後知恵推論を用いて指示を実際の探索経路に合わせるPhi-Navを提案した。

• SECOND-Grasp: 意味的接触に基づく器用な把持
  マニピュレーション2026/5/1

  物理的に安定した把持と意味的なタスク理解を統合する、言語ガイド付きの器用な把持フレームワークを提案した。

• 視覚言語行動モデルには経路逸脱検出のためのアテンションヘッドが既に存在する
  ナビゲーション2026/3/1

  凍結したVLAモデルの少数のアテンションヘッドを監視するだけで、追加計算なしに経路逸脱を高精度で検出できることを発見し、検出後は軽量なRLポリシーで復帰させるパイプラインを実機で実証した。

• 制御環境におけるロボット受粉のための視覚誘導型ターゲット把持と振動
  マニピュレーション2025/10/1

  RGB-Dセンサと3D再構成、把持計画、振動モデルを組み合わせ、茎を把持して振動を与えることで受粉を行うロボットシステムを提案・検証した。

• AgriChrono: フィールドロボットによる作物成長と照明変動を捉えるマルチモーダルデータセット
  農業ロボティクス/データセット2025/8/1

  風による非剛体運動や照明変化、成長に伴う形状変化を含む実農場の動的環境を長期収録するロボットプラットフォームと、18TBのマルチモーダルデータセットを構築し、3D再構成手法のベンチマークを行った。

• 能動的テスト時視覚言語ナビゲーション
  VLA2025/6/1

  不確実なナビゲーション結果に対するエピソード的フィードバックを用いたテスト時能動学習フレームワークATENAを提案し、混合エントロピー最適化と自己能動学習戦略で適応的な意思決定を実現した。