Sanghyuk Park

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DODGER: 動的障害物環境におけるロボットナビゲーションのための安全誘導強化学習
  ナビゲーション2026/9/30

  CBFによる安全フィルタを訓練時の参照として活用し、ポリシー探索を制限せずに動的障害物を回避する強化学習フレームワークを提案。ヒューマノイドのシミュレーションと実機実験で検証した。

• 入力対状態安全制御バリア関数によるヒューマノイドロボットの全身安全制御
  全身制御2026/5/1

  ヒューマノイドロボットの全身制御において、外乱下でも関節限界や自己衝突回避などの安全制約を保証するため、入力対状態安全制御バリア関数（ISSf-CBF）を用いた階層型安全制御フレームワークを提案した。