Riku Murai

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MASt3R-SLAM：3次元再構成事前分布を用いたリアルタイム高密度SLAM
  SLAM2024/12/1

  2視点3次元再構成・マッチング事前分布MASt3Rを基盤に、単眼カメラで15FPS動作する高密度SLAMシステムを構築した。

• SAFER-Splat: オンラインガウシアンスプラッティング地図を用いた安全ナビゲーションのための制御バリア関数
  安全ナビゲーション2024/9/1

  リアルタイムに構築されるGaussian Splatting地図上で、制御バリア関数を用いてロボットの動作を安全な範囲に補正するフィルタを提案し、ドローンでの実機検証を行った。

• PixRO: ガウス信念伝播によるピクセル分散回転オドメトリ
  オドメトリ2024/6/1

  各ピクセルがメッセージ交換でカメラの回転運動を分散推定する、ピクセルレベル処理向けの新しい回転オドメトリ手法を提案。

• 焦点面バイナリ特徴を用いた視覚慣性オドメトリ (BIT-VIO)
  VIO2024/3/1

  焦点面センサプロセッサSCAMP-5上で300FPSの視覚オドメトリを実行し、400HzのIMUと緩結合iEKFで融合する初のVIOシステムを提案。

• Distributed Simultaneous Localisation and Auto-Calibration using Gaussian Belief Propagation
  2024/1/1
• Gaussian Splatting SLAM
  2023/12/1
• Distributing Collaborative Multi-Robot Planning with Gaussian Belief Propagation
  2022/3/1
• Systematic Comparison of Path Planning Algorithms using PathBench
  2022/3/1
• A Robot Web for Distributed Many-Device Localisation
  2022/2/1
• PathBench: A Benchmarking Platform for Classical and Learned Path Planning Algorithms
  2021/5/1