Saimunur Rahman

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自動車用スピニングミリ波レーダによる場所認識のための空間ゲート付き特徴相関表現
  場所認識/レーダ2026/9/23

  スピニングFMCWレーダの極座標表現における見出し方向変化に対応するため、回転に頑健な特徴抽出と空間ゲート付き相関集約を組み合わせたSGCA-Netを提案し、場所認識精度を向上させた。

• 自然環境における幾何条件付き視覚位置認識
  視覚位置認識2026/9/23

  深度センサなしで幾何基盤モデルから得た幾何情報を視覚基盤モデルのトークン表現に蒸留し、外観変化に頑健な視覚位置認識を実現した。

• GemNav: マルチモーダル大規模言語モデルを用いた離散トークン視覚ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  凍結したマルチモーダル大規模言語モデルをLoRAで適応させ、離散トークンでウェイポイントを生成するデータ効率の良い視覚ナビゲーションポリシーを提案。8.7時間のデータで未見環境へのゼロショット転移を実証した。

• 深度認識蒸留による森林環境での視覚的位置認識
  視覚的位置認識2026/6/1

  森林環境での視覚的位置認識の課題に対し、DINOv2ベースのモデルに幾何学的手がかりを注入する軽量な深度認識蒸留フレームワークを提案し、WildCrossベンチマークで外観変動に対する頑健性を向上させた。

• 不均一レーダー位置認識のための空間階層蒸留
  位置認識2026/6/1

  4D自動車レーダーと高精度スピニングレーダーの特徴を整合する際、空間的に層別化した蒸留法を提案し、疎な領域での蒸留重みを割引くことで性能を向上させた。

• Point-PNG: 点群事前学習のための条件付き擬似ネガティブ生成
  点群事前学習2024/9/1

  点群の自己教師あり学習において、変換に敏感な表現を学習するため、潜在空間で条件付き擬似ネガティブを生成するフレームワークを提案。