Sai Swaminathan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 曲面制約付きオフライン変形と接触認識オンラインポーズ投影による安全なロボット軌道実行
  マニピュレーション2026/3/1

  曲面に沿った繰り返し工具動作を安全に実行するため、オフラインで曲面に適合する参照軌道を生成し、オンラインで接触力と姿勢制約を考慮して軌道ずれを補正する2段階フレームワークを提案した。

• PulseRide: 人間参加型強化学習による個人化された運動強度制御を実現するロボット車椅子
  アシスティブ・ロボティクス2025/6/1

  心拍数や心電図などの生理データをリアルタイムに活用し、人間参加型強化学習（DQN）で車椅子の押し補助を調整することで、ユーザーが適度な運動強度を維持できるようにするシステムを開発した。

• マルチモーダル実演学習による人間とロボットの行動アラインメント
  模倣学習2025/4/1

  RGB動画の人間実演とボクセル化RGB-D空間のロボット実演を統合的にモデル化し、pick and placeタスクで人間意図とロボット行動の対応を学習する枠組みを提案した。