Bibek Poudel

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MVB-Grasp: 拡散ベース把持の最小体積ボックスフィルタリングによる正面操作の実現
  マニピュレーション2026/5/1

  正面からの把持が難しい低コストロボットアーム向けに、拡散ベースの把持生成に最小体積境界ボックス（MVBB）の幾何学的先験を注入し、成功率を大幅に向上させる新しい把持スタックを提案した。

• ロボット探査アルゴリズムにおける動的グラフの学習ベース間引き
  探査/強化学習2026/4/1

  ロボット探査で用いる動的グラフを強化学習（PPO）で間引き、冗長な情報を削減する手法を提案。RRTによるフロンティア探査のシミュレーションでグラフサイズを最大96%削減し、探索の一貫性が向上することを示した。

• PulseRide: 人間参加型強化学習による個人化された運動強度制御を実現するロボット車椅子
  アシスティブ・ロボティクス2025/6/1

  心拍数や心電図などの生理データをリアルタイムに活用し、人間参加型強化学習（DQN）で車椅子の押し補助を調整することで、ユーザーが適度な運動強度を維持できるようにするシステムを開発した。

• Beacon: 停電時の自然走行データセットによる交通再現と制御のベンチマーク
  交通データセット2024/12/1

  停電時の交差点における車両の動きを記録した初の公開データセットを構築し、ロボット車両導入による遅延削減効果と環境影響を分析した。

• CARL: 混在交通制御における模倣ベースの摂動に対する渋滞認識強化学習
  群制御2024/4/1

  人間運転車の挙動を模倣学習と確率的サンプリングで再現し、安全性重視と効率重視の2種類の強化学習ロボット車を提案して混在交通の安全性と効率を改善した研究。

• EnduRL: Enhancing Safety, Stability, and Efficiency of Mixed Traffic Under Real-World Perturbations Via Reinforcement Learning
  2023/11/1
• Can ChatGPT Enable ITS? The Case of Mixed Traffic Control via Reinforcement Learning
  2023/6/1
• Mixed Traffic Control and Coordination from Pixels
  2023/2/1
• AutoJoin: Efficient Adversarial Training against Gradient-Free Perturbations for Robust Maneuvering via Denoising Autoencoder and Joint Learning
  2022/5/1
• Learning to Control DC Motor for Micromobility in Real Time with Reinforcement Learning
  2021/8/1