Sagar Parekh

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TransMASK: 学習された変換によるマスク状態表現
  模倣学習2026/3/1

  ロボットの模倣学習において、タスクに関連する状態要素のみに注目するマスクを自己教師ありで学習し、環境変化に対するロバスト性を向上させる手法を提案した。

• ピボット式キリガミ食器：手持ちおよびロボット支援食事のための器具
  支援技術/ロボット食事支援2026/3/1

  本論文は、手の震えや運動障害を持つ人々のために、ピボット機構を用いたキリガミ（切り紙）式の食器を開発し、手持ちとロボット搭載の両方で使用できることを示した。

• ユーザープライバシーを守りながらロボット方策を微調整する手法
  ロボットパーソナライゼーション/プライバシー2025/9/1

  各ユーザーに固有の鍵を与え、その鍵でネットワーク重みを変換することで、個人に合わせたロボットの方策を実現しつつ、他人がその方策を実行しても個人情報が漏れないようにするフレームワークPRoPを開発した。

• 不均衡データセットからのバランスの取れた行動クローニングに向けて
  模倣学習2025/8/1

  人間のデモンストレーションデータが不均衡な場合に、各状態行動ペアを均等に重み付けすると偏ったポリシーになることを証明し、データセットを自動的に再重み付けする手法を分析・開発した。

• 人と協働する食肉処理ロボットの安全性と透明性フレームワーク
  マニピュレーション2025/8/1

  食肉処理向け汎用協働ロボットにおいて、手検出による安全停止と力覚センサ付きナイフ、LEDによる不確実性提示で作業者の安全と状況理解を両立する枠組みを提案した。

• 長期的な相互作用を通じて人間に影響を与えるロボットのための統合フレームワーク
  人間ロボット相互作用2025/3/1

  ロボットが人間の行動を意図的に変える「影響」を、短期・長期の両方で調整できる最適化フレームワークを提案し、既存手法を統合する。

• 人間がロボットの行動をどう予測するかを高レベルパターンから推定する手法
  人間ロボットインタラクション2024/9/1

  人間とロボットの軌跡を離散潜在空間に埋め込み、人間がロボットの行動を高レベルなパターンで予測する様子をロボットが推定できる二次的思考理論のアプローチを提案した。

• ウェイポイントを用いた視覚的模倣学習
  模倣学習2024/4/1

  人間の動画デモからロボットが操作タスクを効率的に学ぶため、軌道の要約とウェイポイント周辺の探索を組み合わせた手法VIEWを提案し、少ない実機試行で学習を可能にした。

• Safely and Autonomously Cutting Meat with a Collaborative Robot Arm
  2024/1/1
• Learning Latent Representations to Co-Adapt to Humans
  2022/12/1
• RILI: Robustly Influencing Latent Intent
  2022/3/1
• Learning Latent Actions without Human Demonstrations
  2021/9/1
• On the Human Control of a Multiple Quadcopters with a Cable-suspended Payload System
  2020/4/1