Ryosuke Korekata

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アフォーダンスRAG：モバイルマニピュレーションのためのアフォーダンス認識型身体化記憶を用いた階層的マルチモーダル検索
  マニピュレーション2025/12/1

  自由形式の指示に基づく移動マニピュレーションのため、事前探索画像からアフォーダンス認識型の身体化記憶を構築し、階層的マルチモーダル検索で対象物を特定するゼロショット手法を提案した。

• 複数画像からの移動マニピュレーション指示生成と自動評価指標の強化
  移動マニピュレーション2025/1/1

  対象物体と収納場所の画像から移動マニピュレーション用の自由形式指示文を生成するモデルを提案し、学習ベースとn-gramベースの自動評価指標を報酬として組み込む訓練法で性能を向上させた。

• 二重緩和コントラスト学習と密ラベリングによるオープンボキャブラリ移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2024/12/1

  家庭内画像から指示に合う物体と収納先を検索し、ロボットが物体を運ぶオープンボキャブラリ移動マニピュレーション手法RelaX-Formerを提案。実画像データセットと実機ゼロショット実験で有効性を示した。

• DM2RM: オープンボキャブラリ指示に基づく対象物と設置場所のデュアルモードマルチモーダルランキング
  マニピュレーション2024/8/1

  家庭用サービスロボットがオープンボキャブラリの指示に従い、対象物とその設置場所の画像を単一モデルで検索できるデュアルモードランキング手法を提案し、実環境で82%のタスク成功率を達成した。

• Learning-To-Rank Approach for Identifying Everyday Objects Using a Physical-World Search Engine
  2023/12/1
• DialMAT: Dialogue-Enabled Transformer with Moment-Based Adversarial Training
  2023/11/1
• Switching Head-Tail Funnel UNITER for Dual Referring Expression Comprehension with Fetch-and-Carry Tasks
  2023/7/1