Néstor O. Pérez-Arancibia
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自律型サブグラムSMA駆動スイマーマイクロロボット2026/6/1
形状記憶合金ワイヤ駆動の小型アクチュエータと基板・バッテリを搭載し、自律遊泳が可能な900mgの生物模倣スイマーを開発した。
- 95mg昆虫サイズ羽ばたき飛行ロボットのモデル参照適応飛行制御飛行制御2026/5/1
昆虫サイズの羽ばたき飛行ロボットに対し、モデル不確かさや外乱に適応するモデル参照適応制御(MRAC)を導入し、実機でのホバリングと軌道追従実験で性能を実証した。
- 回転システムのための軸角姿勢制御則の新しいクラス姿勢制御2025/12/1
回転体の姿勢制御において、クォータニオンを超えて軸角表現を一般化した制御則を提案し、シミュレーションと実験で高速タンブル復帰時の安定化時間短縮と制御努力低減を実証した。
- 回転系のための新しい軸角姿勢制御則：設計・解析・実験姿勢制御2025/10/1
姿勢誤差の軸角情報を活用し、閉ループ平衡姿勢を一意に保証する新しい姿勢制御則を提案し、厳密なLyapunov解析と小型ドローンの飛行実験で有効性を示した。
- 単尾バイオミメティック59mg遊泳ロボットのフィードバック制御小型遊泳ロボット2025/8/1
形状記憶合金アクチュエータで駆動する59mgの単尾小型遊泳ロボットを開発し、サブグラムスケールで初めてオンボード駆動による2次元軌道追従のフィードバック制御を実現した。
- 飛行中のエネルギー効率を高めるトルク入力選択のためのリアプノフベース切替姿勢制御器の閉ループ安定性姿勢制御2024/11/1
UAVの姿勢制御において、エネルギー効率の良いトルク入力をリアルタイムに切り替えるリアプノフベース制御器を提案し、閉ループ安定性を保証する新しい複合リアプノフ関数を導入して、31gのクアッドロータで高速ヨー追従実験により有効性を示した。
- VLEIBot：生体模倣のウナギ型推進器で駆動する45mgの遊泳マイクロロボットマイクロロボット2024/3/1
形状記憶合金製の微小アクチュエータと流体構造連成による波伝播を利用したウナギ型推進器を備え、45mgのマイクロロボットが毎秒15.1mmで遊泳し、2推進器版では2次元経路追従が可能になった。
- UAVの高速ヨー飛行における安定閉ループ平衡姿勢誤差クォータニオンを選択するモデル予測選択法制御/飛行2024/3/1
UAVの高速ヨー旋回時に、動的モデルに基づき2つのトルク候補からコストの低い方をリアルタイムで選ぶ制御手法を提案し、実機飛行実験で従来制御より飛行コストを平均60.3%削減できることを示した。
- Bee$^+$: A 95-mg Four-Winged Insect-Scale Flying Robot Driven by Twinned Unimorph Actuators2019/5/1
- An Earthworm-Inspired Soft Crawling Robot Controlled by Friction2017/7/1