Chenyang Sun

Southern University of Science and Technology

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VIRGA: 仮想エージェントを介したリーマン幾何学による能動センシング空地協調
  空地協調2026/9/18

  ジンバル搭載LiDARでUAVを観測しながら動的障害物を避ける空地協調のため、双方向LiDAR観測をリーマン場に変換し仮想エージェントの弾性フィードバックで統合する枠組みを提案。倉庫タスクと洞窟ストレステストで安全性と観測維持を実証。

• HaptiNet: ネットワーク化されたハプティックロボットによる地理的制約を超えた身体的共存の実現
  遠隔リハビリテーション/ハプティックインタラクション2026/9/4

  遠隔リハビリテーションにおいて、力覚を介した身体的共存を可能にするネットワーク型ハプティックロボットシステムHaptiNetを提案し、模倣学習に基づく遅延補償により遠隔地間での協調運動を実現した。284名の健常者と111名の神経障害患者を対象に検証し、ハプティック協調訓練がタスク性能を向上させることを示した。

• 狭小空間における外乱を考慮した空中ロボット飛行
  飛行制御2026/7/1

  狭い空間でのクアッドローター飛行を安全かつ効率的にするため、外乱推定を計画・制御ループに統合したフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。

• 大規模トンネルにおけるFLISPを用いた空中・地上協調：高速LiDAR-IMU同期経路プランナー
  群制御2026/6/1

  水力発電トンネル点検のための、UGVとUAVの協調による地図不要の経路計画フレームワークFLISPを提案。単一のLiDAR-IMUセンサーで両機の経路を同期生成し、従来法より高速で高成功率を実現した。