Runhao Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ATHENA: ロボットデータキュレーションのための高速マルチタスク異種影響関数
  データキュレーション2026/6/1

  大規模VLAモデルの模倣学習において、各デモの影響を高速に計算する影響関数フレームワークATHENAを提案し、50%のデータで全データ学習と同等以上の性能を達成した。

• UniviewVLA：世界モデリングを備えた統合マルチビュー視覚言語行動モデル
  VLA/操作2026/6/1

  標準的な2つのカメラ観測のみから、世界モデルを用いてマルチビューの未来シーンを生成し、遮蔽された情報を補完して行動予測を改善するVLAモデルを提案。推論高速化のためのトークン圧縮と、動的な視点選択手法も導入。

• グレートマーチ100：身体性AIエージェント評価のための100の詳細指向タスク
  VLA評価ベンチマーク2026/1/1

  ロボット学習の評価に向けて、多様な相互作用とロングテール行動を網羅する100の詳細設計タスク「GM-100」を提案し、複数のVLAモデルの性能差を明確に評価できることを示した。