Ruizhi Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 「はさみを渡して」：衝突回避機能を備えた手術器具受け渡し用双腕手術支援ロボット
  手術支援ロボット2026/3/1

  手術中に看護師が器具を渡す負担を軽減するため、視覚言語モデルとリアルタイム障害物距離認識を統合し、動的環境でも衝突なく器具を受け渡せる双腕ロボットシステムを提案した。

• Sim2Sea: 混雑水域における船舶航行のためのシミュレーションから実世界へのポリシー転移
  sim2real2026/3/1

  混雑した海域での自律航行を実現するため、GPU並列シミュレータと速度障害物ガイド付き行動マスキングを備えたポリシーを開発し、シミュレーションのみで訓練したポリシーを実船にゼロショット転移させた。

• 拘束下での遊泳：四足生物模倣推進のための安全強化学習フレームワーク
  強化学習/遊泳ロボット2026/3/1

  四足ロボットの遊泳を、推力を最大化しつつ不安定化力を最小化する制約付き最適化問題として定式化し、PID調整ラグランジュ乗数を用いた安全強化学習手法ACPPO-PIDを提案。模倣学習と実機曳航試験で初期化・調整し、自由遊泳への転移を実証した。