Jian Zhao
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DNN Koopmanに基づくUGV経路追従制御の偏差補償：斜面とポットホール道路の複合環境向け経路追従制御2026/6/1
不整地でのUGV経路追従精度向上のため、DNN Koopman理論を用いた偏差補償手法を提案し、斜面とポットホール道路での実験で有効性を検証した。
- 拘束下での遊泳：四足生物模倣推進のための安全強化学習フレームワーク強化学習/遊泳ロボット2026/3/1
四足ロボットの遊泳を、推力を最大化しつつ不安定化力を最小化する制約付き最適化問題として定式化し、PID調整ラグランジュ乗数を用いた安全強化学習手法ACPPO-PIDを提案。模倣学習と実機曳航試験で初期化・調整し、自由遊泳への転移を実証した。
- π-StepNFT: フローベースVLAのオンライン強化学習における広い空間には細かいステップが必要VLA/強化学習2026/3/1
フローベースの視覚言語行動モデルに対する新しい強化学習フレームワークを提案し、尤度計算や価値ネットワークを不要にして、単一の順伝播でステップごとのガイダンスを提供する。
- Sim2Sea: 混雑水域における船舶航行のためのシミュレーションから実世界へのポリシー転移sim2real2026/3/1
混雑した海域での自律航行を実現するため、GPU並列シミュレータと速度障害物ガイド付き行動マスキングを備えたポリシーを開発し、シミュレーションのみで訓練したポリシーを実船にゼロショット転移させた。
- スケーラブル生成ゲームエンジン：ハードウェア・アルゴリズム協調設計による解像度の壁の突破生成モデル/ハードウェア協調設計2026/1/31
生成モデルによるゲームエンジンの高解像度化を目指し、計算律速なワールドモデルとメモリ律速なデコーダを異種アクセラレータ上で分離する協調設計を提案。720×480のリアルタイム生成を実現した。
- RoboSenseチャレンジ：あらゆる環境を認識し、どこへでも移動し、プラットフォームを超えて適応するロボット知覚ベンチマーク2026/1/1
ロボット知覚の堅牢性と適応性を競うRoboSense 2025チャレンジの報告で、5つのタスクのベンチマークと23の受賞解法から得られた知見をまとめた。
- CompassNav: ナビゲーションにおける経路模倣から意思決定理解への転換ナビゲーション2025/10/1
視覚言語モデルによるナビゲーションを「経路の模倣」から「意思決定の理解」へと転換する新パラダイムを提案し、全行動にA*距離を注釈したデータセットとギャップ認識型ハイブリッド報酬で訓練した7Bエージェントが目標ナビゲーションでSOTAを達成した。
- 両腕ロボットによるぴったりした衣服の着衣支援：球面座標系に基づく戦略マニピュレーション2025/8/1
ぴったりした衣服を両腕ロボットで着せるため、球面座標系を導入し、人間の腕姿勢に適応する軌道を模倣学習で生成する手法を提案した。
- リーダーとフォロワー：軌道制約下でのインタラクティブ動作生成動作生成2025/2/1
ペアダンスの役割分担に着想を得て、テキストと軌道制約から2者間のインタラクティブな動作を生成する訓練不要のフレームワークを提案。