Yi Li
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 容量ではなく構造：視覚運動模倣学習のためのオブジェクト中心表現模倣学習2026/7/1
ロボット操作の模倣学習において、オブジェクト中心のスロット表現が、従来の密な特徴表現よりも高い成功率を達成することを示した論文。
- ビデオ複雑度の属性ベース尺度ビデオ理解2026/5/30
ビデオと質問のペアに対するビデオLLMの失敗確率として複雑度を定義し、参照データセットと属性語彙を用いて非パラメトリックに推定する新しい尺度VideoABCを提案した。
- 潜在ブリッジ：デュアルシステム視覚言語行動モデルの効率的推論のための特徴デルタ予測VLA/推論高速化2026/5/1
高コストなVLMバックボーンの呼び出しを間引いても行動精度を保つため、時間ステップ間のVLM出力差分を予測する軽量モデルを提案し、複数のVLAアーキテクチャで有効性を示した。
- CAMO: 多目的複数巡回セールスマン問題のための条件付きニューラルソルバー群制御2026/3/1
複数のロボットが複数の目標を訪問する際の総移動コストと最大完了時間のトレードオフを扱う多目的複数巡回セールスマン問題（MOMTSP）に対して、条件付きエンコーダと協調デコーダを備えたニューラルソルバーCAMOを提案し、パレートフロントの高品質な近似を実現した。
- セマンティクスが群れをつなぐとき：LLM駆動ファジィ制御による協調型水中マルチロボットカバレッジ群制御2025/11/1
LLMで観測を意味トークンに圧縮し、ファジィ推論で水中ロボット群の操舵・歩容を制御、言語的意図共有で協調カバレッジを実現する枠組みを提案。
- RaGNNarok: 無人地上車両のためのレーダーポイントクラウドを強化する軽量グラフニューラルネットワークレーダー点群処理2025/7/1
低コストな屋内移動ロボット向けに、mmWaveレーダーの点群をグラフニューラルネットワークでリアルタイムに強化し、自己位置推定・SLAM・自律ナビゲーションの性能を向上させる軽量フレームワークを提案。
- 過信せず協調せよ：極限海況下の水中タスクに向けたFIMとRLに基づくUSV-AUV協調システム群制御2025/4/1
極限海況での水中タスク性能を高めるため、フィッシャー情報行列でUSVの経路を最適化して複数AUVの位置推定精度を上げ、強化学習でAUV群の協調計画・制御を行うUSV-AUV協調システムを開発した。
- 極限海況下のAUVのためのLLM強化RLベース適応S面制御器強化学習/制御2025/3/1
LLMを用いて強化学習の報酬関数と制御器パラメータを同時最適化し、極限海況下でのAUVの適応的なS面制御を実現した研究。
- HAMSTER: オープンワールドロボット操作のための階層型行動モデルVLA2025/2/1
高レベルVLMが粗い2D経路を予測し、低レベル3D制御ポリシーが精密操作を行う階層型VLAモデルを提案。非ドメインデータを活用し、実機でのオープンワールド汎化を実現する。
- GRAPE: 選好アライメントによるロボット方策の汎化VLA2024/11/1
成功・失敗の試行から報酬を暗黙的に学習し、大規模視覚言語モデルが提案する時空間制約で選好を自動設計することで、VLAモデルの未見タスクへの汎化性能を高める手法。
- 接触の多い汎用マニピュレーションのためのアドミタンス視覚運動方策学習マニピュレーション2024/9/1
接触力・視覚・固有感覚を入力に拡散モデルで動作軌道と目標接触力を計画し、アドミタンス制御で実行する接触の多い汎用マニピュレーション方策を提案。5つの難タスクで成功率と接触の滑らかさが向上。
- OptiGrasp: RGB画像のみを用いた倉庫ピッキングロボット向けの最適化された把持姿勢検出マニピュレーション2024/9/1
深度センサに頼らずRGB画像と基盤モデルだけで吸着把持の姿勢を予測し、合成データのみで学習しながら実機で82.3%の成功率を達成した。
- STOW: Discrete-Frame Segmentation and Tracking of Unseen Objects for Warehouse Picking Robots2023/11/1
- Path Planning Games2019/10/1
- DeepIM: Deep Iterative Matching for 6D Pose Estimation2018/4/1
- Neural Self Talk: Image Understanding via Continuous Questioning and Answering2015/12/1