Ruitian Pang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時間的モード切替と地形横断追従による空地両用運動制御の学習
  sim2real2026/9/22

  受動車輪型空地両用車両に対し、ToF計測と将来参照情報を用いた学習ベースのモード選択器と強化学習による軌道追従制御を統合し、限られた知覚下での信頼性の高い空地切替と多地形での高精度な地上追従を実現した。

• TADreamer: ビデオ想像による陸空二モードロボットのゼロショット言語誘導3Dナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/17

  生成ビデオから3Dウェイポイントを復元し、幾何情報でキャリブレーションすることで、陸空両用ロボットの言語指示ナビゲーションを学習なしで実現した。

• スケッチからの探索：事前地図を用いた大規模環境でのUAV探査の高速化
  UAV探査2026/6/1

  大規模で複雑な環境でのUAV自律探査の効率を向上させるため、不正確で不完全な2D事前地図を活用する新しい探査フレームワークを提案。LiDAR観測と事前地図の頑健な位置合わせと、階層的な視点計画戦略により、探索経路を最適化する。

• FLAP: 事前地図なし3DナビゲーションのためのFOV制約付き能動知覚計画
  ナビゲーション2026/6/1

  未知の3D環境でUAVを安全かつ効率的に飛行させるため、センサの視野(FOV)制約を軌道最適化に直接組み込んだ能動知覚計画フレームワークを提案する。

• 単一周波数GNSS受信機を相対観測で高精度測位へ
  位置推定2026/6/1

  低コストな単一周波数GNSS受信機と相対運動センサを組み合わせ、仮想基準局とスライディングウィンドウ因子グラフを用いて、キャリア位相の連続追跡による高精度測位を実現する手法を提案した。実世界実験で数メートルからデシメートル級の精度向上を確認した。