Ruiping Wang
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3D再構築マニピュレーションVLAシーン表現/長期運用sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GEAR: ガウススプラッティングによる関節物体モデリングのための幾何-運動交互最適化3D再構築2026/4/1
関節物体の高精度な再構築と運動パラメータ推定を実現するため、EMスタイルの交互最適化フレームワークを提案し、幾何と運動を相互依存的にモデル化した。
- RoboPCA: 人間のデモンストレーションからの姿勢中心のアフォーダンス学習によるロボット操作マニピュレーション2026/3/1
ロボット操作のための、指示に応じた接触領域と接触姿勢を同時に予測する姿勢中心のアフォーダンス予測フレームワークを提案し、人間のデモからデータを自動収集するパイプラインも導入した。
- Uni-Skill: 汎用ロボット操作のための自己進化型スキルリポジトリの構築マニピュレーション2026/3/1
固定スキルライブラリに依存せず、既存スキルが不十分な場合に新しいスキルを自動生成・追加することで、適応的なプランニングを可能にする統一スキル中心フレームワークを提案した。
- BitVLA: ロボットマニピュレーションのための1ビット視覚言語行動モデルVLA2025/6/1
全てのパラメータを3値{-1,0,1}に量子化した1ビットVLAモデルを提案し、メモリを11倍削減しつつ全精度ベースラインと同等のマニピュレーション性能を実現した。
- GS-LTS: 長期運用サービスロボットのための3Dガウシアンスプラッティングに基づく適応的モデリングシーン表現/長期運用2025/3/1
3Dガウシアンスプラッティングを用いて、屋内ロボットが動的環境の変化を検出し、自律的に多視点観測を行い、シーン表現を効率的に更新できるシステムを提案した。
- ロボティックプログラマー：動画指示によるロボット操作のためのポリシーコード生成VLA2025/1/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを活用し、動画から実行可能なコードを合成するVideo2Codeを開発。自由形式の指示と視覚情報からゼロショットでロボット操作ポリシーコードを生成する基盤モデルRoboProを提案。
- RoboGSim: 実世界からシミュレーションを経て実世界へ戻るロボット用ガウシアンスプラッティングシミュレータsim2real2024/11/1
3Dガウシアンスプラッティングと物理エンジンを組み合わせ、実世界のロボット操作データを高忠実度でシミュレーションし、実機へのゼロショット転移を可能にするReal2Sim2Realシミュレータを提案。
- AIC MLLM：ロボットマニピュレーションのための自律対話型修正マルチモーダル大規模言語モデルマニピュレーション2024/6/1
関節物体操作における低レベル接触姿勢の失敗を、視覚マスクとテキスト指示を用いてMLLMが自律的に認識・修正する手法を提案。