Hongyu Wang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TacDyn-WAM: 異種視触覚ワールドアクションモデルにおける暗黙的触覚ダイナミクスの学習触覚2026/9/30
触覚の未来画像を再構成する代わりに、触覚ダイナミクスを表現空間で予測する視触覚ワールドアクションモデルを提案し、UniVTACで81.5%の成功率を達成した。
- 動的遠隔操作における統合手意図デコードのためのウェアラブル多モーダル人機インターフェース遠隔操作/生体信号処理2026/9/7
光学条件が厳しい遠隔操作環境向けに、sEMGセンサとIMUを統合したウェアラブルな多モーダル人機インターフェースを開発し、手の姿勢・ジェスチャ・把持力を同時に高精度でデコードする統一フレームワークを提案した。
- BitVLA: ロボットマニピュレーションのための1ビット視覚言語行動モデルVLA2025/6/1
全てのパラメータを3値{-1,0,1}に量子化した1ビットVLAモデルを提案し、メモリを11倍削減しつつ全精度ベースラインと同等のマニピュレーション性能を実現した。
- GARAD-SLAM: 動的環境に強いリアルタイム3DガウシアンスプラッティングSLAMSLAM/3DGS2025/2/1
3Dガウシアンスプラッティングを用いたSLAMにおいて、ガウシアン単位の動的分割と描画ペナルティにより動的物体の影響を抑え、追跡精度と再構成品質を両立させたリアルタイムシステムを提案する。
- ロボティックプログラマー：動画指示によるロボット操作のためのポリシーコード生成VLA2025/1/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを活用し、動画から実行可能なコードを合成するVideo2Codeを開発。自由形式の指示と視覚情報からゼロショットでロボット操作ポリシーコードを生成する基盤モデルRoboProを提案。
- MG-SLAM: マンハッタン世界仮説を用いた構造ガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2024/5/1
マンハッタン世界仮説を利用し、室内環境の未観測領域を補間して完全な3D再構成を実現するRGB-DガウシアンスプラッティングSLAMを提案した。
- NGM-SLAM: 放射輝度場サブマップを用いたガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2024/5/1
ニューラル放射輝度場のサブマップを監督信号として活用し、大規模シーンでも高品質なマッピングとループ閉じ込めを実現する3DガウシアンスプラッティングベースのSLAMシステムを提案した。
- SGS-SLAM: セマンティックガウシアンスプラッティングによるニューラル高密度SLAMSLAM2024/2/1
ガウシアンスプラッティングを用いて外観・形状・セマンティクスを統合最適化し、物体レベルの高精度なセマンティックSLAMをリアルタイムで実現した研究。
- PLE-SLAM: A Visual-Inertial SLAM Based on Point-Line Features and Efficient IMU Initialization2024/1/1
- DDN-SLAM: Real-time Dense Dynamic Neural Implicit SLAM2024/1/1
- End-User Puppeteering of Expressive Movements2022/7/1