Senwei Xie

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Orca：世界は心の中にある
  世界モデル2026/6/29

  Orcaは、マルチモーダルな世界信号から統一された世界潜在空間を学習し、テキスト生成・画像予測・身体動作生成などの下流タスクを軽量デコーダで実現する世界基盤モデルである。

• Uni-Skill: 汎用ロボット操作のための自己進化型スキルリポジトリの構築
  マニピュレーション2026/3/1

  固定スキルライブラリに依存せず、既存スキルが不十分な場合に新しいスキルを自動生成・追加することで、適応的なプランニングを可能にする統一スキル中心フレームワークを提案した。

• OmniSAT: コンパクトな行動トークンによる高速自己回帰VLA
  VLA2025/10/1

  行動をBスプライン符号化と多段残差量子化で圧縮トークン化し、自己回帰型VLAの系列長を6.8倍短縮して学習効率を高める手法を提案。

• ロボティックプログラマー：動画指示によるロボット操作のためのポリシーコード生成
  VLA2025/1/1

  大規模言語モデルと視覚言語モデルを活用し、動画から実行可能なコードを合成するVideo2Codeを開発。自由形式の指示と視覚情報からゼロショットでロボット操作ポリシーコードを生成する基盤モデルRoboProを提案。