Bin Zhang
Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション変形物体操作シーン表現/長期運用群制御SLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AirAnchor：ゼロショット空中視覚言語ナビゲーションのための局所・大域空間情報の橋渡しナビゲーション2026/9/8
ドローンによる空中視覚言語ナビゲーションにおいて、局所空間情報と大域空間情報を空間アンカーで橋渡しし、統合フレームワークで意思決定を行う手法を提案した。実験で既存のゼロショット手法を大幅に上回る性能を示した。
- 空間潜在空間における変形物体操作の規定性能制御変形物体操作2025/10/1
深層学習で点群からキーポイントを抽出し、変形ヤコビ行列とバリアLyapunov関数を用いた規定性能制御により、3次元変形物体の形状を制約付きで操作するモデルフリー手法を提案した。
- GS-LTS: 長期運用サービスロボットのための3Dガウシアンスプラッティングに基づく適応的モデリングシーン表現/長期運用2025/3/1
3Dガウシアンスプラッティングを用いて、屋内ロボットが動的環境の変化を検出し、自律的に多視点観測を行い、シーン表現を効率的に更新できるシステムを提案した。
- 衝突回避を伴う移動ロボットによる一般2次元境界の周回：ベクトル場誘導アプローチ群制御2025/1/1
未知の不規則な2次元境界をサンプル点からフーリエ曲線近似し、ベクトル場と制御バリア関数で衝突回避・入力制約を満たしながら周回する手法を提案。
- 2DLIW-SLAM：2D LiDAR・慣性・車輪オドメトリ融合によるリアルタイムループ閉じ込みSLAMSLAM2024/4/1
屋内ロボット向けに、2D LiDAR・IMU・車輪オドメトリを緊結合したSLAMシステムを提案し、線分拘束とグローバル特徴点マッチングによるループ閉じ込みで退化環境でも高精度・高ロバストな地図構築を実現した。
- InPTC: Integrated Planning and Tube-Following Control for Prescribed-Time Collision-Free Navigation of Wheeled Mobile Robots2023/12/1
- PDiT: Interleaving Perception and Decision-making Transformers for Deep Reinforcement Learning2023/12/1
- Leader-Follower Formation Control of Perturbed Nonholonomic Agents along Parametric Curves with Directed Communication2023/10/1
- Action Planning for Packing Long Linear Elastic Objects into Compact Boxes with Bimanual Robotic Manipulation2021/10/1