Ruihan Xu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Hydra++: 物体形状推定を備えたリアルタイム階層型3Dシーングラフ構築
  3Dシーングラフ2026/7/1

  3Dシーングラフに学習ベースの物体形状推定を統合し、部分点群やCADテンプレートに頼らずインスタンス固有の形状を推定するシステムを提案。オンライン構築と屋外大規模対応のためのハイブリッドLiDAR-カメラ構成も評価した。

• シーングラフを用いた想像的世界モデリングによる身体性エージェントのナビゲーション
  ナビゲーション2025/8/1

  階層的シーングラフと大規模言語モデルで未観測環境を想像し、適応的に経路探索するナビゲーション手法SGImagineNavを提案。実環境とシミュレーションで成功率を向上させた。

• LatentBKI: 視覚言語潜在空間における不確実性を定量化可能なオープン辞書連続マッピング
  セマンティックマッピング2024/10/1

  視覚言語モデルの埋め込みをベイズカーネル推論でボクセルマップに統合し、不確実性を定量化しながら任意の語彙で問い合わせ可能な連続セマンティックマッピング手法を提案した。

• SO(2)同変ガウシアン彫刻ネットワークによる単視点3D再構成
  3D再構成2024/9/1

  単一視点画像からSO(2)同変なガウシアンスプラッティング表現を生成し、高速（150FPS以上）で3D物体を再構成する手法を提案。ロボット把持への応用可能性も示す。

• Stein Variational Belief Propagation for Multi-Robot Coordination
  2023/11/1