Ruigang Chen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単脚跳躍クアッドコプターの俊敏かつ省エネな移動のための動力学を考慮した強化学習
  強化学習/脚式移動2026/9/14

  跳躍するクアッドコプターの制御に、目標比エネルギーを報酬に組み込む動力学情報付き強化学習を適用し、エネルギー効率の良い跳躍歩容を実現した。

• バネ脚付きクアッドコプターのエネルギー効率良いターゲットホッピングのための受動ダイナミクス活用学習
  跳躍/強化学習2026/9/14

  バネ脚付き単脚クアッドコプターの跳躍制御において、状態からモーターへ直接指令するPPO方策を学習させ、PID制御と比べ消費電力を30.7%削減しつつ再現性の高い跳躍を実現した。

• ばねクラッチ脚を備えたエネルギー回収型リムレスホイールの動力学、安定性、およびエネルギー効率
  歩行2026/6/1

  衝撃エネルギーを蓄えて再利用するばねクラッチ脚を持つリムレスホイールを提案し、シミュレーションと試作実験で歩行効率の向上と受動歩行の実現可能性を示した。