Mingyi Liu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/脚式移動跳躍/強化学習歩行ホッピングロボット/姿勢制御マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 単脚跳躍クアッドコプターの俊敏かつ省エネな移動のための動力学を考慮した強化学習強化学習/脚式移動2026/9/14
跳躍するクアッドコプターの制御に、目標比エネルギーを報酬に組み込む動力学情報付き強化学習を適用し、エネルギー効率の良い跳躍歩容を実現した。
- バネ脚付きクアッドコプターのエネルギー効率良いターゲットホッピングのための受動ダイナミクス活用学習跳躍/強化学習2026/9/14
バネ脚付き単脚クアッドコプターの跳躍制御において、状態からモーターへ直接指令するPPO方策を学習させ、PID制御と比べ消費電力を30.7%削減しつつ再現性の高い跳躍を実現した。
- ばねクラッチ脚を備えたエネルギー回収型リムレスホイールの動力学、安定性、およびエネルギー効率歩行2026/6/1
衝撃エネルギーを蓄えて再利用するばねクラッチ脚を持つリムレスホイールを提案し、シミュレーションと試作実験で歩行効率の向上と受動歩行の実現可能性を示した。
- プロペラ支援による階層的力配分を用いた堅牢な3Dホッピングロボットホッピングロボット/姿勢制御2026/6/1
脚とプロペラの推力を階層的に配分する枠組みを提案し、3Dホッピングロボットの飛行中の姿勢制御を強化して、屋内外での持続的なホッピングと外乱回復を実証した。
- 布片把持のための真空吸着技術の設計と実験的検討マニピュレーション2024/8/1
アパレル製造のポケット玉縁縫い工程を対象に、布地を把持する真空吸着グリッパの設計パラメータを検討し、その原理・応用・課題を実験的に整理した論文。