Yizhar Or

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単脚跳躍クアッドコプターの俊敏かつ省エネな移動のための動力学を考慮した強化学習
  強化学習/脚式移動2026/9/14

  跳躍するクアッドコプターの制御に、目標比エネルギーを報酬に組み込む動力学情報付き強化学習を適用し、エネルギー効率の良い跳躍歩容を実現した。

• バネ脚付きクアッドコプターのエネルギー効率良いターゲットホッピングのための受動ダイナミクス活用学習
  跳躍/強化学習2026/9/14

  バネ脚付き単脚クアッドコプターの跳躍制御において、状態からモーターへ直接指令するPPO方策を学習させ、PID制御と比べ消費電力を30.7%削減しつつ再現性の高い跳躍を実現した。

• パーセルのマイクロスイマーモデルに基づく遊泳ロボットの最適制御
  遊泳ロボット/最適制御2026/8/18

  パーセルの3リンク遊泳モデルを実スケールのロボットで実現し、ポントリャーギンの最大原理を用いて変位とエネルギー効率を最大化する最適な遊泳パターンを求めた。

• ばねクラッチ脚を備えたエネルギー回収型リムレスホイールの動力学、安定性、およびエネルギー効率
  歩行2026/6/1

  衝撃エネルギーを蓄えて再利用するばねクラッチ脚を持つリムレスホイールを提案し、シミュレーションと試作実験で歩行効率の向上と受動歩行の実現可能性を示した。

• 劣駆動系の身体-環境相互作用のサンプル効率の良い学習
  sim2real2026/1/1

  劣駆動ロボットの運動追跡データから、形状変化と移動速度の関係（モチリティマップ）を学習する4手法を比較し、データ量に応じた手法の使い分けを示した。

• 受動操舵関節を有するロータ駆動トイストカー車両の動力学と多重安定性
  非ホロノミック車両2025/7/1

  受動的に回転する操舵関節を持つトイストカー車両において、ロータの周期的振動で駆動した際の非線形動力学を解析し、対称・非対称な周期解の多重性や分岐、安定性遷移を明らかにした。

• 散逸を考慮したツイストカーの解析と実験：進行方向の反転と漸近近似
  車輪移動ロボット2025/6/1

  転がり抵抗による散逸を組み込んだツイストカーの理論モデルを解析し、車両の幾何・質量特性を変えると進行方向が反転することを示すとともに、ロボット試作機で実験的に実証した。

• 劣駆動3リンクロボット車両の運動ダイナミクス
  移動ロボット2024/7/1

  車輪付き3リンクヘビ型ロボットの2構成を製作し、運動計測から車輪の滑りを考慮した修正動力学モデルを提案、実験と良好に一致することを示した。

• Geometric analysis of gaits and optimal control for three-link kinematic swimmers
  2021/9/1
• Experimental Verification of Stability Theory for a Planar Rigid Body with Two Unilateral Frictional Contacts
  2020/8/1
• Dynamic Inchworm Crawling: Performance Analysis and Optimization of a Three-link Robot
  2020/6/1
• Understanding Legged Crawling for Soft-Robotics
  2019/11/1
• Dynamic Walking on Slippery Surfaces: Demonstrating Stable Bipedal Gaits with Planned Ground Slippage
  2018/12/1
• Lyapunov stability of a rigid body with two frictional contacts
  2016/3/1