Chuhan Zhang
Institute of Science Tokyo
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己回帰型ワールドアクションモデルの失敗回復のための因果履歴テスト時スケーリングマニピュレーション2026/9/16
自己回帰型ワールドアクションモデルにおいて、失敗回復を因果履歴のテスト時スケーリングとして再定式化し、進捗検知・履歴プレフィックス回復・仮説検証の3段階で訓練なしに回復を実現するフレームワークを提案。
- 世界整合デコーディング：世界行動モデルのための自己検証型テスト時計画計画/ロボット制御2026/9/2
世界行動モデル（WAM）のロールアウトを検証可能な仮説として扱い、内部生成信号で候補をランク付けし、実行後の観測で自己検証するテスト時計画フレームワークを提案。ロボット制御の成功率を向上させた。
- ソフトロボットにおける全身インタラクションによる推論と操作の学習ソフトロボティクス/強化学習2026/8/31
ソフトロボットの腕全体を使った接触から物体情報を推論し、把持操作を行う強化学習フレームワークを提案。探索と把持を統合したリカレントポリシーとsim-to-real適応により、視覚なしでの把持を実現。
- SoRoMoX: 高速・微分可能・並列化可能なソフトロボットモデルソフトロボティクス2026/8/1
ソフトロボットの制御に必要な微分可能でGPU並列化可能なモデリングフレームワークをJAXで実装し、従来比で最大234倍の高速化を達成した。
- ビデオ生成モデルは汎用視覚学習器であるVLA2026/7/10
大規模テキストからビデオへの生成を視覚の事前学習パラダイムとして用い、テキスト指示で様々な視覚タスクを実行できる汎用モデルGenCeptionを提案した。
- ばねクラッチ脚を備えたエネルギー回収型リムレスホイールの動力学、安定性、およびエネルギー効率歩行2026/6/1
衝撃エネルギーを蓄えて再利用するばねクラッチ脚を持つリムレスホイールを提案し、シミュレーションと試作実験で歩行効率の向上と受動歩行の実現可能性を示した。
- プロペラ支援による階層的力配分を用いた堅牢な3Dホッピングロボットホッピングロボット/姿勢制御2026/6/1
脚とプロペラの推力を階層的に配分する枠組みを提案し、3Dホッピングロボットの飛行中の姿勢制御を強化して、屋内外での持続的なホッピングと外乱回復を実証した。
- SpikingSoft: 軟体ヘビロボットの生体模倣移動のためのスパイキングニューロン制御器軟体ロボット/スパイキングニューラルネットワーク2025/1/1
軟体ヘビロボットの物理振動を利用し、調整可能な閾値を持つ二重閾値スパイキングニューロンモデルで歩行を生成する手法を提案。強化学習と組み合わせ、2つの閾値調整のみで複雑な動きを実現し、成功率と効率を向上させた。