Zhuorui Yun

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単脚跳躍クアッドコプターの俊敏かつ省エネな移動のための動力学を考慮した強化学習
  強化学習/脚式移動2026/9/14

  跳躍するクアッドコプターの制御に、目標比エネルギーを報酬に組み込む動力学情報付き強化学習を適用し、エネルギー効率の良い跳躍歩容を実現した。

• バネ脚付きクアッドコプターのエネルギー効率良いターゲットホッピングのための受動ダイナミクス活用学習
  跳躍/強化学習2026/9/14

  バネ脚付き単脚クアッドコプターの跳躍制御において、状態からモーターへ直接指令するPPO方策を学習させ、PID制御と比べ消費電力を30.7%削減しつつ再現性の高い跳躍を実現した。