Lei Bai
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LabVLA: 科学実験室における視覚言語行動モデルの基盤構築VLA2026/6/11
科学実験室向けのVLAモデルを開発し、シミュレーションデータ生成と2段階学習で実験プロトコルの実行を可能にした。
- Trans2Occ: 透明物体のボクセル占有推定と把持 - シミュレーションから実世界へマニピュレーション2026/6/1
単一RGB画像から透明物体のボクセル占有を直接予測し、シミュレーションで大規模学習したモデルを実ロボットに微調整なしで適用して把持を実現する枠組みを提案した。
- CoEnv: 構成環境による身体化マルチエージェント協調の推進マルチエージェント協調2026/4/1
実世界とシミュレーションを統合した構成環境を導入し、複数ロボットが協調して複雑な操作タスクを安全に実行するフレームワークCoEnvを提案した。
- エゴから世界へ：強化学習による身体化システムにおける協調的空間推論空間推論2026/3/1
複数のエージェントが異なる視点から環境を認識する問題を扱い、視覚言語モデルが視点を融合して空間推論を行うためのベンチマークE2Wと、強化学習を用いたフレームワークCoRLを提案した。
- マルチエージェントロボットシステム（MARS）チャレンジの進歩と革新マルチエージェント2026/1/1
NeurIPS 2025ワークショップで開催されたMARSチャレンジを紹介し、VLMを用いたマルチエージェントの計画とロボットマニピュレーションの制御という2領域での取り組みを概説した論文。
- GauDP: ガウス画像シナジーによる拡散ポリシーでのマルチエージェント協調の再発明マルチエージェント協調2025/11/1
分散RGB観測から3Dガウス場を構築し、各エージェントに動的に再分配することで、追加センサなしにマルチエージェント協調模倣学習を実現する手法を提案。
- VIKI-R: 強化学習による身体性マルチエージェント協調の実現マルチエージェント協調2025/6/1
視覚言語モデルを微調整と強化学習で訓練し、異なる身体を持つ複数エージェントの視覚に基づく協調を可能にするフレームワークVIKI-Rと、その評価用ベンチマークVIKI-Benchを提案。
- LabUtopia：科学実験エージェントのための高忠実度シミュレーションと階層的ベンチマークsim2real2025/5/1
実験室での科学作業を自動化する身体性エージェントの研究を進めるため、物理・化学反応を扱える高忠実度シミュレータ、多様な実験シーンの自動生成器、5段階の難易度を持つ階層的ベンチマークを統合したスイートを提案。
- RoboFactory：構成制約を用いた身体性マルチエージェント協調の探求マルチエージェント協調2025/3/1
身体性マルチエージェント系のための構成制約の概念を提案し、自動データ収集フレームワークとマルチエージェント操作の初のベンチマークRoboFactoryを構築した。模倣学習の適用と性能分析も行う。