Wanli Ouyang
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 免疫世界モデル：マルチスケール予測と治療仮説生成免疫モデリング2026/9/13
AI科学者が構築した免疫世界モデルで、介入が細胞・組織・個体レベルの免疫状態をどう変えるかを予測し、新たな治療仮説を提案した。
- 直交JEPA：潜在世界モデルのための因子分解予測状態世界モデル2026/8/20
標準的なJEPAの単一予測経路の問題を解決するため、直交因子分解により予測状態を複数成分に分割し、各成分を専用ブランチで予測する世界モデル学習フレームワークを提案した。
- LabRobFail: 化学自動運転ラボにおけるロボット故障解析のベンチマークロボット故障解析2026/7/1
化学実験室の自動化ロボットの信頼性向上のため、制御・物理・意味レベルで故障を注入した2万以上の軌跡データと、故障検出・分類・回復指示などの評価指標を備えたベンチマークを構築し、専用VLMが高精度で故障を診断・回復できることを示した。
- Trans2Occ: 透明物体のボクセル占有推定と把持 - シミュレーションから実世界へマニピュレーション2026/6/1
単一RGB画像から透明物体のボクセル占有を直接予測し、シミュレーションで大規模学習したモデルを実ロボットに微調整なしで適用して把持を実現する枠組みを提案した。
- OmniLiDAR: マルチドメイン3D LiDAR生成のための統一拡散フレームワークLiDAR生成2026/5/1
異なるセンサー条件やプラットフォームにわたる8つのドメインでLiDARスキャンを生成する統一テキスト条件付き拡散モデルを提案し、ドメイン間の特徴シフトを扱う新しいトレーニング戦略と特徴変調を導入した。
- LabUtopia：科学実験エージェントのための高忠実度シミュレーションと階層的ベンチマークsim2real2025/5/1
実験室での科学作業を自動化する身体性エージェントの研究を進めるため、物理・化学反応を扱える高忠実度シミュレータ、多様な実験シーンの自動生成器、5段階の難易度を持つ階層的ベンチマークを統合したスイートを提案。
- 人間中心の基盤モデル：知覚・生成・エージェントモデリング基盤モデル2025/2/12
人間中心の基盤モデル（HcFM）を、知覚・生成・統合・エージェントの4つに分類して概観したサーベイ論文。
- DiffPano: 球面エピポーラ対応拡散によるスケーラブルで一貫性のあるテキストからのパノラマ生成生成モデル2024/10/1
大規模なパノラマ動画テキストデータセットを構築し、LoRAで微調整した単視点テキスト→パノラマ拡散モデルと球面エピポーラ対応の多視点拡散モデルを組み合わせ、未見のテキストとカメラポーズから一貫性のある多様な360度パノラマ画像を生成する手法を提案。
- RH20T-P: 組み合わせ可能な汎化エージェントに向けたプリミティブレベルロボットデータセットマニピュレーション2024/3/1
ロボット操作のための約3.8万本の動画クリップからなるプリミティブレベルデータセットRH20T-Pを構築し、計画実行型の組み合わせ汎化エージェントのベースラインを実装した。
- 点群が鍵：ロボット学習における観測空間の影響の再考マニピュレーション2024/2/1
RGB・RGB-D・点群という3つの観測モダリティがロボット学習に与える影響を、2つのシミュレータと125タスクからなるベンチマークOBSBenchで比較し、点群ベースの手法が接触の多い操作タスクで優れた性能と汎化を示すことを明らかにした。