Ruan Viljoen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 瞬時制御から予測制御へ：ロボットマニピュレータのための直感的で調整しやすいMPC定式化
  マニピュレーション2024/12/1

  ロボットマニピュレータ制御において、瞬時制御の調整しやすさを保ちつつ予測ホライズンで性能を高める実用的なMPC定式化を提案し、表面追従タスクで有効性を示した。

• 単一軌道から変形可能な線状物体のダイナミクスを学習
  変形物体操作2024/7/1

  変形可能な線状物体を剛体の連鎖と弾性関節でモデル化し、物理情報を組み込んだニューラルODEを30秒のデータだけで学習して高精度な運動予測を実現した。

• Safe Imitation Learning of Nonlinear Model Predictive Control for Flexible Robots
  2022/12/1