Erwin Aertbeliën

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 座標系に依存しない運動・力軌道の局所表現：識別と座標系間一般化のための手法
  軌道表現2026/4/1

  剛体の運動と相互作用力の軌道を座標系に依存しない形で表現する新しい手法DUTIRを提案し、特異点への頑健性を向上させた。

• 瞬時制御から予測制御へ：ロボットマニピュレータのための直感的で調整しやすいMPC定式化
  マニピュレーション2024/12/1

  ロボットマニピュレータ制御において、瞬時制御の調整しやすさを保ちつつ予測ホライズンで性能を高める実用的なMPC定式化を提案し、表面追従タスクで有効性を示した。

• BILTS: 参照座標系変動に頑健な物体軌道認識のための双不変類似度尺度
  軌道認識2024/5/1

  物体運動の軌道を比較する際に、世界座標系と身体座標系の両方の変動に不変で、特異点付近のノイズにも強い新しい類似度尺度BILTSを提案し、複数データセットで高い認識率と低い感度を示した。

• 接触を伴うタスクの学習と制御のための最適タスクフレームの自動導出
  マニピュレーション2024/4/1

  接触を伴うタスクの実演データから、スクリュー理論と確率的処理を用いて最適なタスクフレームを自動導出する手法を提案し、表面追従や関節物体操作で有効性を検証した。

• Invariant Descriptors of Motion and Force Trajectories for Interpreting Object Manipulation Tasks in Contact
  2023/6/1
• Using Intent Estimation and Decision Theory to Support Lifting Motions with a Quasi-Passive Hip Exoskeleton
  2023/4/1
• Energy-Efficient Control of Cable Robots Exploiting Natural Dynamics and Task Knowledge
  2023/3/1