Loris Schneider

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RAFAIL: ロボットマニピュレーションにおける関係性に着目した失敗検出
  マニピュレーション2026/9/16

  VLMで成功デモを注釈付けし、タスクに関連するエンティティ間の関係性の異常を検出することで、失敗データなしにロボット操作の実行失敗を検出するフレームワークを提案。

• 姿勢推定失敗の原因追跡による説明と緩和手法
  姿勢推定2026/3/1

  ロボット操作における物体姿勢推定の失敗を、誤差源ごとに分類し、必要な時だけ的を絞った対策を施すモジュール型フレームワークを提案。軽量なICPベースで基盤モデル並みの性能を実現した。

• 点群位置合わせにおける人間が解釈可能な不確かさの説明
  点群位置合わせ2025/9/1

  点群位置合わせの不確かさを定量化し、その原因を既知の誤差要因に帰属させて説明するガウス過程概念帰属(GP-CA)を提案し、能動学習で新たな不確かさ要因も発見する。

• マルチロボット組立セルにおける自動手順最適化のためのシミュレーションベース動作系列計画
  マニピュレーション2025/7/1

  組立工程をコア作業と移動作業に分け、スケジューリングと分解型動作計画を組み合わせて、衝突のない効率的なマルチロボット組立手順を生成するシミュレーション手法を提案した。