Rooholla Khorrambakht

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 効率的な一次強化学習のための局所・大域世界モデルの結合
  強化学習/世界モデル2026/2/1

  大規模拡散モデルによる世界モデル内で強化学習を行い、軽量な潜在空間サロゲートで勾配計算を効率化する一次勾配法を提案。Push-Tタスクや四足歩行ロボットの物体操作でPPOを上回るサンプル効率を実現。

• 分離型逆伝播による一次モデルベース強化学習
  モデルベースRL2025/9/1

  シミュレータで軌道を生成し、学習した微分可能モデルを通して勾配を計算することで、シミュレータの勾配が不要な高効率な一次方策最適化を実現し、四足・二足歩行タスクで有効性を示した。

• 実世界自律ロボットナビゲーションのためのオープンアーキテクチャなエンドツーエンドシステム
  ナビゲーション2024/10/1

  四足歩行ロボットにROS2ベースのシステムを実装し、オンボードセンサとオープン語彙の意味情報を統合した階層的シーングラフを構築、LLMプランナで自然言語指示に基づく実世界ゼロショット自律ナビゲーションを88%以上の成功率で実現した。

• 点群を航海する：点群ベース制御バリア関数による安全なナビゲーション
  ナビゲーション2024/3/1

  点群データのみから制御バリア関数を構成し、局所プランナとプレビュー制御を組み合わせて四足歩行ロボットの安全なナビゲーションを実現した。

• Differentiable Optimization Based Time-Varying Control Barrier Functions for Dynamic Obstacle Avoidance
  2023/9/1
• Safe Navigation and Obstacle Avoidance Using Differentiable Optimization Based Control Barrier Functions
  2023/4/1
• A Consistency-Based Loss for Deep Odometry Through Uncertainty Propagation
  2021/7/1
• Exploring Self-Attention for Visual Odometry
  2020/11/1