Ipek Oguz

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ProbeMDE: 手術ロボティクスにおける単眼深度推定のための不確実性誘導型能動固有受容
  触覚2025/12/1

  RGB画像と触覚による疎な深度測定を組み合わせ、アンサンブルの不確実性とSVGDを用いて効率的に触る場所を選び、手術シーンでの単眼深度推定精度を向上させる手法を提案。

• 経尿道的前立腺正中葉核出術のための監督付き自律切除・牽引フレームワーク
  医療ロボティクス2025/11/1

  二本腕の同心管ロボットを用い、CT画像から切除計画を自動生成し、学習ベースの牽引ネットワークと連携して前立腺ファントムの正中葉を97.1%自律切除するシステムを実現した。

• PERSEUS: 意味論的内視鏡理解とSLAMによる知覚
  医療ロボティクス2025/9/1

  内視鏡手術向けに、学習ベースのセグメンテーション・深度推定・3D再構成を統合し、ロボット姿勢との位置合わせで単眼画像のスケール曖昧性を解消するリアルタイム意味論的SLAMパイプラインを提案。

• 単眼視から自律行動へ：3D再構成による腫瘍切除の誘導
  医療ロボティクス2025/3/1

  RGB画像のみから対象解剖のセグメント化点群を生成する3Dマッピングパイプラインを提案し、気道閉塞の再構成と腫瘍切除タスクでRGB-Dカメラに匹敵する性能を示した。