James Ferguson

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 因子グラフ推論による微分可能なメッシュ状態推定：変形物体再構成に向けて
  変形物体再構成2026/9/15

  物理事前分布・ノイズを含むセンサ計測・時間平滑化制約を統合した因子グラフベースの確率論的枠組みで、四面体メッシュを直接更新し変形物体の状態を推定する手法を提案。気道閉塞の生体外実験と立方体変形シミュレーションで有効性を示した。

• PinPoint: 単眼視によるロボット縫合用針の姿勢推定 - Stein変分ニュートン法と幾何学的残差に基づく手法
  手術ロボティクス2026/3/1

  単眼内視鏡環境での縫合針の3次元位置・姿勢推定を、多峰性分布を保持する確率的変分推論フレームワークで解決し、誤差を大幅に低減した。

• ProbeMDE: 手術ロボティクスにおける単眼深度推定のための不確実性誘導型能動固有受容
  触覚2025/12/1

  RGB画像と触覚による疎な深度測定を組み合わせ、アンサンブルの不確実性とSVGDを用いて効率的に触る場所を選び、手術シーンでの単眼深度推定精度を向上させる手法を提案。

• 経尿道的前立腺正中葉核出術のための監督付き自律切除・牽引フレームワーク
  医療ロボティクス2025/11/1

  二本腕の同心管ロボットを用い、CT画像から切除計画を自動生成し、学習ベースの牽引ネットワークと連携して前立腺ファントムの正中葉を97.1%自律切除するシステムを実現した。