Ritvik Singh

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オープンデータ・訓練・評価によるスケーラブルな行動クローニング
  行動クローニング2026/6/1

  大規模な遠隔操作データセットABC-130K（3500時間、13万エピソード）とオープンソースのハードウェア・訓練・シミュレーション基盤を公開し、行動クローニングの再現可能な研究基盤を提供した。

• Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/11/1

  GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。

• エンドツーエンド強化学習による器用な把持政策の改善
  マニピュレーション2025/9/1

  シミュレータと強化学習を別々のGPUに分散する手法を提案し、視覚ベースのエンドツーエンド学習を効率化して、深度を用いた器用な把持政策を訓練・蒸留した。

• DextrAH-RGB：RGB画像から器用な手で何でも掴む視覚運動ポリシー
  マニピュレーション2024/12/1

  シミュレーションで訓練した特権ポリシーをRGB画像ベースのポリシーに蒸留し、実世界で多様な物体を器用に掴むエンドツーエンドの視覚運動制御を実現した。

• Synthetica: ロボット知覚のための大規模合成データ
  sim2real2024/10/1

  フォトリアルなレイトレーシングで270万枚の合成画像を生成し、ロボットの物体検出を高精度・リアルタイム（50-100Hz）で行う手法を提案。

• Fast-Grasp'D: Dexterous Multi-finger Grasp Generation Through Differentiable Simulation
  2023/6/1
• Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments
  2023/1/1
• DeXtreme: Transfer of Agile In-hand Manipulation from Simulation to Reality
  2022/10/1