Miao Pan
Zhejiang University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
身体性記憶/ベンチマークナビゲーションVLA/行動生成群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EmbodiedMemory-Bench：長期的な身体性タスクにおける身体性記憶のベンチマーク身体性記憶/ベンチマーク2026/9/23
長期的な身体性インタラクションにおける記憶能力を評価するEMem-Benchを提案し、空間・イベント・シーン記憶を統合する外部記憶システムEMemと8BポリシーEMem-8Bを開発した。
- 具現化ナビゲーター：指差し・思考・記憶・整合による効率的ナビゲーションナビゲーション2026/8/18
大規模視覚言語モデルを具現化ナビゲーションに活用する際の課題を解決するため、2Dピクセル選択と3D投影による行動形式、選択的推論と記憶圧縮、GRPOによる二段階整合を備えた統一フレームワークTAMP-Navを提案した。
- VLA-Corrector: 適応アクションホライズンのための軽量検出・修正推論VLA/行動生成2026/7/1
VLA-Correctorは、アクションチャンク方式のVLAポリシーに軽量な視覚モニタとオンライン勾配ガイダンスを追加し、実行中のずれを検出して修正再計画を行うことで、閉ループ応答性を向上させる。
- 制御バリア関数による視野安全を考慮した分散型3Dリーダー・フォロワー編隊制御群制御2026/5/1
マルチUAVシステム向けに、カメラの視野(FOV)制約を保証しながら編隊追従を実現する分散型3Dリーダー・フォロワー編隊制御フレームワークを提案。CBF-QP安全フィルタで速度指令を最小限に修正し、フォロワーがリーダーを視野内に維持する。
- 視野制約を考慮した分散型リーダー・フォロワー安全制御群制御2024/9/1
各エージェントが限られた視野のカメラでリーダーを捉え続けられるよう、視野制約を制御バリア関数で扱う分散型リーダー・フォロワー制御を提案し、画像から状態を推定するニューラルネット推定器も開発した。