Andrej Orsula
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Fleet-To-Lab: モデル融合による月面ローバのスリップ推定のための転移学習フレームワーク転移学習2026/9/15
過去の月面ローバの固有感覚データを活用し、地球と月のドメインギャップを埋める転移学習フレームワークを提案。複数の異種専門モデルを群知能アルゴリズムAcoMergeで融合し、スリップ推定精度を向上させた。
- FALCON-S: 固定翼地面効果空力シミュレータと飛行制御学習スイートシミュレーション/飛行制御2026/9/5
固定翼航空ロボットの地面近くでの飛行制御開発・評価のための高忠実度シミュレーションフレームワークを提案。6自由度物理、地面効果空力、センサノイズ等をモデル化し、RL学習や最適制御の並列実行を可能にする。
- 報酬なし連続適応による耐障害宇宙ロボット強化学習/適応2026/8/24
宇宙ロボットのハードウェア劣化に対応するため、報酬信号なしで適応可能な報酬フリー連続学習フレームワークを提案。事前学習した世界モデルの遷移ダイナミクスのみを更新し、想像上の軌道でポリシーを訓練する。
- ハイパーネットワークによる適応型マルチタスク誘導・航法・制御の学習群制御2026/7/1
軌道上の自律飛行ロボット向けに、ハイパーネットワークが物理情報に基づくタスク埋め込みを共有アクタークリティック方策の重みに変換し、単一のコンパクトなコントローラで4種類のGNCタスクを学習・実行できるフレームワークHYPER-GNCを提案した。
- RL-AVIST: 宇宙ターゲットの自律的視覚検査のための強化学習宇宙ロボティクス2025/10/1
月軌道ゲートウェイなどの宇宙ターゲット周辺での6自由度近接マヌーバを、モデルベース強化学習（DreamerV3）で訓練し、モデルフリー手法（PPO, TD3）と比較評価した。
- 宇宙ロボティクスベンチ：地球を超えたロボット学習sim2real2025/9/1
宇宙環境でのロボット学習のためのオープンソースシミュレーションフレームワークを提案し、多様なベンチマークタスクと強化学習のベースラインを提供する。
- 自律的なレゴリス掘削のためのツール認識型適応コンプライアント制御の学習マニピュレーション2025/9/1
並列シミュレーション上でモデルベース強化学習エージェントを訓練し、多様な掘削ツールと月面地形に適応するため剛性と減衰を動的に調整する制御戦略を学習させた。
- Sim2Dust：粒状媒体上での動的ウェイポイント追従を実現するsim2real2025/8/1
ランダム化した物理シミュレーションで強化学習エージェントを訓練し、月面模擬環境の実機ローバーへゼロショット転移することで、粒状地形上での動的ウェイポイント追従を可能にした。
- ロボットエアホッケー選手権の回顧：実世界ロボティクスに向けた堅牢・信頼・安全な学習技術のベンチマークsim2real2024/11/1
NeurIPS 2023で開催されたロボットエアホッケー選手権を振り返り、sim-to-realギャップや安全性など実世界展開の課題をベンチマークし、学習と事前知識の組み合わせが有効であることを示した。
- モデルベース深層強化学習によるエアホッケーの習得マニピュレーション2024/6/1
ロボットアームでエアホッケーを自律プレイするため、モデルベース深層強化学習と自己対戦を用いて方策を学習し、想像ホライズンの影響を検証した。
- 宇宙での自律ペグインホール組立に向けた手続き的生成の活用sim2real2024/5/1
手続き的生成とドメインランダム化を組み合わせ、多様なシミュレーション環境で深層強化学習エージェントを訓練し、宇宙での自律的なペグインホール組立の汎化性と適応性を向上させる手法を提案した。
- XRとAIによる月面ローバーの没入型遠隔操作と障害物検知遠隔操作/XR2024/4/1
XRとAIを統合し、月面ローバーの遠隔操作と岩石の自動検知、周囲の没入型3D仮想環境の再現を可能にするシステムを提案し、月面実験室で従来の2D操作より優れることを検証した。
- GraspLDM: Generative 6-DoF Grasp Synthesis using Latent Diffusion Models2023/12/1
- Learning to Grasp on the Moon from 3D Octree Observations with Deep Reinforcement Learning2022/8/1