Renjie Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CRL-VLA：継続的視覚-言語-行動学習
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの継続的な強化学習微調整において、安定性と可塑性のトレードオフを非対称な制御と二重クリティック構造で解決するフレームワークを提案。

• 反力制御と歩容制御の分離による動的適応型脚式ロコモーション方策
  歩行2025/9/1

  強化学習による脚式ロコモーションにおいて、支持脚制御と遊脚制御を分離する枠組みを提案し、未知環境へのオンライン適応とsim-to-realギャップの低減を実現した。

• 軌道最適化と強化学習を統合した不整地適応着地を伴う四脚ロボットの跳躍
  歩行2025/9/1

  軌道最適化で生成した参照動作を強化学習で追従させ、不整地でも安全に着地できる四脚ロボットの跳躍フレームワークを提案した。

• 想像上の遷移を用いたロボット政策学習：ロバスト性と最適性のトレードオフの緩和
  歩行2025/3/1

  理想環境で得た最適政策とダイナミクスモデルから想像上の遷移を生成し、それを実演入力として強化学習に組み込む二段階フレームワークを提案。四足歩行の学習において、ドメインランダム化による保守性を抑えつつ、訓練加速・追従誤差低減・分布外ロバスト性向上を実現した。