Ravi N. Banavar

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 反力トルクフィードバックによるバルブ操作の軸ずれ補正
  マニピュレーション2026/9/21

  グリッパとバルブの接触で生じる反力トルクを利用し、軸ずれを補正する安定な制御則を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• 断面変形を考慮した幾何学的厳密ロッドのリー群変分積分器
  ロッド力学2026/2/1

  円形断面を持つ3次元コセラットロッドの断面変形を取り入れた運動方程式を導出し、リー群変分積分器で離散化することで体積保存やエネルギー保存を実現した。

• 触覚情報を用いた剛体回転のための相補フィルタ
  触覚2025/4/1

  力と視覚センサを組み合わせ、超二次曲面で物体形状を表現することで、3次元回転姿勢を推定する相補フィルタを提案し、双腕ロボットで有効性を示した。