Ralph Hollis

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 壁を押して移動する接触暗黙的MPCによるナビゲーション
  移動制御2024/11/1

  壁との非周期的な接触を利用して機動性を高めるため、接触暗黙的プランナーとハイブリッドMPCを組み合わせた二層構造のフレームワークを提案し、小型ボールロボットの腕で壁を押すことで加速・減速・障害物回避を実現した。

• 適応的な非把持移動マニピュレーションによる対話型ナビゲーション
  移動マニピュレーション2024/10/1

  未知の動特性を持つ屋内物体を押す操作のために、学習したSE(2)動特性表現をMPPI制御に統合し、物体を動かしながらナビゲーションする枠組みを提案した。

• 単球輪バランス移動マニピュレータによる車椅子操作
  マニピュレーション2024/4/1

  準静的解析に基づく全身運動計画とコンプライアンス制御を組み合わせ、CMU ballbotで車椅子を操作するフレームワークを提案し、異なる負荷でも速度追従と安全な人間らしい動きを実現した。