Cunxi Dai

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PGDG: 単一デモからの堅牢な両腕ポリシー学習のための物理的根拠に基づくデータ生成
  両腕操作/データ生成/行動クローニング2026/5/1

  単一のデモンストレーションから、物理的に妥当で成功する多様な回復行動を含むデータセットを自動生成し、両腕操作の行動クローニングの堅牢性を向上させるフレームワークを提案した。

• BFM-Zero: 教師なし強化学習によるヒューマノイド制御のためのプロンプト可能な行動基盤モデル
  ヒューマノイド制御2025/11/1

  教師なし強化学習とForward-Backward表現を用いて、運動・目標・報酬を共通の潜在空間に埋め込み、再学習なしに多様な全身タスクを実行できるヒューマノイド制御の基盤モデルを提案し、実機Unitree G1でゼロショット運動追従や目標到達を実現した。

• 壁を押して移動する接触暗黙的MPCによるナビゲーション
  移動制御2024/11/1

  壁との非周期的な接触を利用して機動性を高めるため、接触暗黙的プランナーとハイブリッドMPCを組み合わせた二層構造のフレームワークを提案し、小型ボールロボットの腕で壁を押すことで加速・減速・障害物回避を実現した。

• 適応的な非把持移動マニピュレーションによる対話型ナビゲーション
  移動マニピュレーション2024/10/1

  未知の動特性を持つ屋内物体を押す操作のために、学習したSE(2)動特性表現をMPPI制御に統合し、物体を動かしながらナビゲーションする枠組みを提案した。

• 車輪脚変形モジュールを備えた汎用フィールド輸送ロボット
  移動ロボット2024/10/1

  自己ロック式電動プッシュロッドで駆動する変形可能な車輪脚モジュールを備え、不整地や階段など様々な地形で荷物を輸送できる2種類のフィールドロボットを開発し、その設計・制御手法を実証した。

• 単球輪バランス移動マニピュレータによる車椅子操作
  マニピュレーション2024/4/1

  準静的解析に基づく全身運動計画とコンプライアンス制御を組み合わせ、CMU ballbotで車椅子を操作するフレームワークを提案し、異なる負荷でも速度追従と安全な人間らしい動きを実現した。

• SWheg: A Wheel-Leg Transformable Robot With Minimalist Actuator Realization
  2022/10/1