Rahul Shome

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチロボットのタスク・動作計画における漸近最適性
  マニピュレーション2026/9/16

  複数ロボットのタスクと動作を同時に計画する問題に対し、遷移構造を特徴づけて大域的漸近最適性の十分条件を導出し、効率的なアルゴリズムを開発した。

• RE4: 操作モードを用いた物体インタラクションの模倣の変換認識
  模倣学習2026/6/1

  物体操作タスクの模倣学習において、解釈可能性を保ちつつ性能を向上させるため、操作モードを考慮したデモンストレーションの検索・変換・再計画・実行からなるRE4フレームワークを提案した。

• VOiLA: 学習拡散モデルを用いたPOMDPエージェントのベクトル化オンラインプランニング
  プランニング2026/6/1

  不確実性下でのプランニングのため、拡散モデルでPOMDPの遷移・観測モデルを学習し、GPU並列化に対応したオンラインプランナーに統合するフレームワークを提案。蒸留によりサンプリングコストを大幅削減し、実ロボットでも有効性を示した。

• 平行グリッパによる密接配置ブロックの最適ノックピック計画
  マニピュレーション2026/5/1

  密に配置されたテーブル上のブロックを、掴む動作とノック動作を組み合わせて最小手数で取り除く最適計画を、グラフ上の最大重み完全マッチングを用いて多項式時間で計算する手法を提案した。

• 秩序あるカオスの利点：テーブルトップのスタック再配置における転倒動作を用いたプランニング
  プランニング2026/5/1

  テーブル上の積み重ねられた物体の再配置において、物体を転倒させる動作をプランニングに組み込み、ピックアンドプレースのみの場合より高速な実行を実現する手法を提案した。

• FlatLands: 単一視点からの生成的フロアマップ補完
  屋内ナビゲーション2026/3/1

  一人称視点の単一画像から周囲の床の完全なメートル法走行可能マップを生成するためのデータセットとベンチマークを提案し、様々な手法を比較した。

• MatterDoor: 生成モデルによるゼロショット時空間意味論的事前分布のサンプリング
  VLA2025/10/1

  事前学習済み生成視覚モデルを用いて、ドア越しに隠れた部屋の3D点群仮説を生成し、ロボットのナビゲーションや目標指向行動のための時空間意味論的事前分布をゼロショットで導出する手法を提案。

• 見えざるものを見る：生成モデルによる未観測物体検出
  生成モデル2024/10/1

  画像に写っていない遮蔽物やフレーム外の物体位置を予測する新タスクを提案し、拡散モデルや視覚言語モデルなどの生成モデルを適用してその有効性を示した。

• 実環境実行のためのタスク・動作計画
  タスク・動作計画2024/6/1

  計画時に完全に接地できない行動を、実行時に人間設計または学習済みの閉ループ行動で処理し、失敗を制約として再計画する枠組みを提案。実機実験で高速・少ない行動数・高い成功率を示した。

• Asynchronous Task Plan Refinement for Multi-Robot Task and Motion Planning
  2023/9/1
• Robots as AI Double Agents: Privacy in Motion Planning
  2023/8/1
• Task-driven Perception and Manipulation for Constrained Placement of Unknown Objects
  2020/6/1
• Synchronized Multi-Arm Rearrangement Guided by Mode Graphs with Capacity Constraints
  2020/5/1
• That and There: Judging the Intent of Pointing Actions with Robotic Arms
  2019/12/1
• Asymptotically Optimal Sampling-based Planners
  2019/11/1
• Anytime Multi-arm Task and Motion Planning for Pick-and-Place of Individual Objects via Handoffs
  2019/5/1
• Tight Robot Packing in the Real World: A Complete Manipulation Pipeline with Robust Primitives
  2019/3/1
• dRRT*: Scalable and Informed Asymptotically-Optimal Multi-Robot Motion Planning
  2019/3/1
• Pushing the Boundaries of Asymptotic Optimality in Integrated Task and Motion Planning
  2019/3/1
• Fast, High-Quality Dual-Arm Rearrangement in Synchronous, Monotone Tabletop Setups
  2018/10/1
• Fast, Anytime Motion Planning for Prehensile Manipulation in Clutter
  2018/6/1
• Scalable Asymptotically-Optimal Multi-Robot Motion Planning
  2017/6/1
• A Dataset for Improved RGBD-based Object Detection and Pose Estimation for Warehouse Pick-and-Place
  2015/9/1
• Similar Part Rearrangement With Pebble Graphs
  2014/4/1